Toro tem origens antigas (possivelmente celtibéricas e romanas) e foi um centro importante na Idade Média. Ali se reuniram várias Cortes (parlamentos medievais), destacando-se as famosas Leis de Toro de 1505. Foi palco da decisiva Batalha de Toro em 1476, que ajudou a consolidar o trono de Isabel, a Católica, contra os apoiantes de Juana la Beltraneja e o rei de Portugal.O nome "Toro" vem de uma antiga estátua ibérica de touro (verraco) encontrada na zona.
